Robotics


Robotics

It studies the design, construction, operation and applications of robots.
Estudia el diseño, construcción, operación y aplicación de los robots.

Joints

There are two types of joints: rotation joints and prismatic joints (extending).
Hay dos tipos de uniones: uniones de rotación y uniones prismáticas (extendedoras).

joints

Denavit-Hartenberg

These rules are called frame rules and they are:
  1. The Z-axis must be the axis of revolution in a rotation joint or the direction of motion in a prismatic joint
  2. The X-axis must be perpendicular to the Z-axis of the frame before it.
  3. The X-axis must intersect the Z-axis of the frame before it.
  4. The Y-axis must be drawn so the whole frame follows the right-hand rule.

    1. Estas reglas son llamadas reglas de las frames y estas son:
      1. El eje Z debe ser el eje de giro en una unión de rotación o en la dirección del movimiento en una unión prismática
      2. El eje X debe ser perpendicular al eje Z de la frame que está antes de este.
      3. El eje X debe intersectar al eje Z de la frame que está antes de este.
      4. El eje Y debe ser dibujado de tal forma que la frame completa siga la regla de la mano derecha.

Problem 1
Create a Wintempla Window application called CarmTable to perform Forward Kinematics. As shown in the figure below. After creating the application, create the GUI shown below.
Cree una aplicación de Wintempla de ventana llamada CarmTable para realizar Cinemática Directa. Cómo se muestra en la figura de abajo. Después de crear el programa, cree la GUI mostrada debajo.

TableGUI

Table

CarmTable.h
#pragma once //______________________________________ CarmTable.h
#include "Resource.h"
#define L1 50.0
#define L2 5.0
#define L3 5.0
#define MIN_Q1 -30.0
#define MAX_Q1 30.0
#define MIN_D 0.0
#define MAX_D 100.0
#define RESOLUTION 100
class CarmTable: public Win::Window
{
public:
     CarmTable()
     {
     }
     ~CarmTable()
     {
     }
     void RefreshForward();
     void ForwardKinematics(double radQ1, double d1, double d2, double d3, double& out_x, double& out_y, double& out_z, double& out_radQ1);
     . . .
};


CarmTable.cpp





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